搜索网卡

接口：IMC_FindNetCard

参数1：网卡信息结构体

参数2：网卡数量

返回值：接口状态码

示例代码

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NIC_INFO info;
int num;
IMC_STATUS Status = IMC_FindNetCard(&info, &num);
if(Status == IMC_OK) {
	for(int i = 0; i < num; i++) {
		ui->netid->addItem(info.description[i]);
	}
}
else {
    qDebug() << "Find net card error : " << Status;
}

打开设备

接口：IMC_Open

参数1：IMC设备句柄

参数2：IMC设备编号

返回值：接口状态码

示例代码

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IMC_STATUS st;
st = IMC_Open(&m_Handle, m_netid, m_imcid);
if(Status != IMC_OK) {
    qDebug() << "IMC dev open failed!";
}

关闭设备

接口：IMC_Close

参数1：IMC设备句柄

返回值：接口状态码

示例代码

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IMC_Close(m_Handle);

参数和指令

16位指令设置

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IMC_API IMC_STATUS WINAPI IMC_SetParam16(IMC_HANDLE Handle, IMC16 paramloc, IMC16 thedata,IMC32 axis,int Sel);

32位指令设置

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IMC_API IMC_STATUS WINAPI IMC_SetParam32(IMC_HANDLE Handle, IMC16 paramloc, IMC32 thedata,IMC32 axis,int Sel);

48位指令设置

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IMC_API IMC_STATUS WINAPI IMC_SetParam48(IMC_HANDLE Handle, IMC16 paramloc, __int64 thedata,IMC32 axis,int Sel);

参数1：IMC设备句柄

参数2：参数地址

参数3：参数指令，有16位指令、32位指令、48位指令

参数4：当前控制轴编号

参数5：**fifo模式，指定该指令发往那个 FIFO **

返回值：接口状态码

示例代码

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IMC_STATUS status;
status = IMC_SetParam16(m_Handle, smoothLoc, 0, axis, SEL_IFIFO);
status = IMC_SetParam16(m_Handle, mcsgoLoc, 0, axis, SEL_IFIFO);
status = IMC_SetParam32(m_Handle, mcsvelLoc, 0, axis, SEL_IFIFO);
status = IMC_SetParam32(m_Handle, mcstgvelLoc, 0, axis, SEL_IFIFO);

控制卡配置

控制卡上电时需要针对控制轴进行一些配置

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void MainWindow::initAxis(int axis)
{
    IMC_STATUS status;
    if(m_Handle==NULL) return;
    status = IMC_SetParam16(m_Handle, clearLoc, -1, axis, FIFO_SEL::SEL_IFIFO);
    status = IMC_SetParam32(m_Handle, accellimLoc, 50000, axis, FIFO_SEL::SEL_IFIFO);
    status = IMC_SetParam32(m_Handle, vellimLoc, 5000000, axis, FIFO_SEL::SEL_IFIFO);
    status = IMC_SetParam32(m_Handle, mcsmaxvelLoc, this->m_velocity, axis, FIFO_SEL::SEL_IFIFO);
    status = IMC_SetParam32(m_Handle, mcsaccelLoc, 1000, axis, FIFO_SEL::SEL_IFIFO);
    status = IMC_SetParam32(m_Handle, mcsdecelLoc, 1000, axis, FIFO_SEL::SEL_IFIFO);
    status = IMC_SetParam16(m_Handle, steptimeLoc, 300, axis, FIFO_SEL::SEL_IFIFO);
    status = IMC_SetParam16(m_Handle, enaLoc, -1, axis, FIFO_SEL::SEL_IFIFO);
    status = IMC_SetParam16(m_Handle, aioctrLoc, 0x0000, axis, FIFO_SEL::SEL_IFIFO);
    status = IMC_SetParam16(m_Handle, homeseqLoc, 0x0014, axis, FIFO_SEL::SEL_IFIFO);
    status = IMC_SetParam32(m_Handle, lowvelLoc, 83646, axis, FIFO_SEL::SEL_IFIFO);
    status = IMC_SetParam32(m_Handle, highvelLoc, 83646, axis, FIFO_SEL::SEL_IFIFO);
    status = IMC_SetParam16(m_Handle, exitfiltLoc, 0, axis, FIFO_SEL::SEL_IFIFO);
    status = IMC_SetParam16(m_Handle, stopfiltLoc, -1, axis, FIFO_SEL::SEL_IFIFO);
    status = IMC_SetParam16(m_Handle, gout1Loc, -1, axis, FIFO_SEL::SEL_IFIFO);
    status = IMC_SetParam16(m_Handle, runLoc, -1, axis, FIFO_SEL::SEL_IFIFO);
    g_naxis = PKG_IMC_GetNaxis(m_Handle);
}

clearLoc：写入非零值对该轴实施清零操作。清零该轴的编码器计数、指令位置、目标位置等各种位置参数

accellimLoc：设置该轴的加速度极限值

vellimLoc：设置该轴的速度极限值

mcsmaxvelLoc：点到点运动的最大速度（主坐标系）

mcsaccelLoc：加速度（主坐标系）

mcsdecelLoc：减速度（主坐标系）

steptimeLoc：设定脉冲有效电平宽度，单位是系统的时钟周期

enaLoc：脉冲输出及驱动器使能，写入FFFFh则使能脉冲输出及使能驱动器

aioctrLoc：轴I/O数据寄存器，某I/O设为输入时，读出的是对应管脚的实时信号值，写入0或1可使该管脚输出低或高电平，读则得到写入到该寄存器的值

homeseqLoc：设置搜寻原点过程的运动序列和操作方式

lowvelLoc：搜寻原点时，低速段的速度预设值

highvelLoc：搜寻原点时，高速段的速度预设值

exitfiltLoc：指定发生何种错误时停止该轴运行，exitfilt中置位的位域将致使：若错误寄存器error中对应的位域置位则停止运行(清零run)

stopfiltLoc：指定发生何种错误时停止规划运动，stopfilt中置位的位域将致使：若错误寄存器error中对应的位域置位则停止运动

gout1Loc：全局开关量输出gout1

runLoc：运行该轴，只有运行该轴才能进行运动规划，若该轴因错误退出运行，run清零，该轴处于停止运行状态

设置和搜索原点

设置原点

1.原点的偏移位置值，设置机械原点时，该值被拷贝到指令位置寄存器curpos和编码器寄存器encp中

2.设置搜索速度

3.进行搜索

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IMC16 direction, RiseEdge, stop, useI;
direction = ui->direction->currentIndex();
RiseEdge = stop = useI = 0;
IMC_SetParam32(m_Handle, homeposLoc, 0, m_axis, SEL_IFIFO);
SetHomeVel(2000000, 1000000, SEL_IFIFO);
FindHome(direction, RiseEdge, stop, useI,  m_axis);

搜索速度

1.设置搜寻原点时，低速段的速度预设值

2.搜寻原点时，高速段的速度预设值

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bool MainWindow::SetHomeVel(int highvel, int lowvel, FIFO_SEL fifo)
{
    IMC_STATUS status = IMC_OK;
    status = IMC_SetParam32(m_Handle, highvelLoc, highvel, 0, fifo);
    status = IMC_SetParam32(m_Handle, lowvelLoc, lowvel, 0, fifo);
    return status == IMC_OK;
}

搜索原点

根据指定方向（正负），边沿，停止标记，索引，轴编号配置搜索过程

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IMC_STATUS MainWindow::FindHome(IMC16 direction, IMC16 RiseEdge, IMC16 stop, IMC16 useindex, IMC32 axis)
{
    IMC_STATUS status = IMC_OK;
    if (!isOpen())
        return IMC_DEVICE_NOT_OPEN;
    do
    {
        if(!useindex){
            status = IMC_HomeSwitch1(m_Handle, direction, RiseEdge, stop, axis, SEL_IFIFO);
        }else{
            status = IMC_HomeSwitchIndex1(m_Handle, direction, RiseEdge, stop, axis, SEL_IFIFO);
        }
        if (status != IMC_OK)
            IsError(status);
    } while (status != IMC_OK);
    return status;
}

点对点运动

以绝对位置运动为例：需要配置IMC设备句柄、运动位置、运动轴、fifo模式，调用使电机移动到绝对位置的函数,运行过程中的指令是发送到QFIFO的

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bool MainWindow::MoveAbs(int pos, int axis)
{
    IMC_STATUS status;
    if (!isOpen())
        return false;
    do
    {
        status = IMC_MoveAbsolute(m_Handle, pos, axis, SEL_QFIFO);
        if (status != IMC_OK){
            IsError(status);
            QThread::sleep(1);
        }
    } while (status != IMC_OK);
    return status == IMC_OK;
}

等待运动结束

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bool MainWindow::WaitMoved(int axis)
{
    IMC_STATUS status;
    if (!isOpen())
        return false;
    do
    {
        status = IMC_WaitParam(m_Handle, movingLoc, 0, 0, axis, SEL_QFIFO);
        if (status != IMC_OK){
            IsError(status);
            QThread::sleep(1);
        }
    } while (status != IMC_OK);
    return status == IMC_OK;
}

movingLoc：标志是否规划运动（包括主坐标系和辅坐标系）以及运动平滑处理中，0：停止规划运动且停止平滑处理，FFFFh：规划运动未完成或运动平滑处理进行中

急停和停止

停止点对点：往地址mcsgoLoc写入FFFFh启动点到点运动，写入0，停止当前的点到点运动（主坐标系）

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bool MainWindow::StopPos2Pos(int axis)
{
    IMC_STATUS status;
    status = IMC_SetParam16(m_Handle, mcsgoLoc, 0, axis, SEL_IFIFO);
    status = IMC_ClearFIFO(m_Handle, SEL_QFIFO);
    return status == IMC_OK;
}

点对点急停：暂停该轴的运动

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bool MainWindow::PosEmstop(int axis)
{
    IMC_STATUS status;
    status = IMC_SetParam16(m_Handle, smoothLoc, 0, axis, SEL_IFIFO);
    status = IMC_SetParam16(m_Handle, mcsgoLoc, 0, axis, SEL_IFIFO);
    status = IMC_SetParam32(m_Handle, mcsvelLoc, 0, axis, SEL_IFIFO);
    status = IMC_SetParam32(m_Handle, mcstgvelLoc, 0, axis, SEL_IFIFO);
    return status == IMC_OK;
}

smoothLoc：运动平滑因子

mcsgoLoc：写入FFFFh启动点到点运动，写入零，停止当前的点到点运动（主坐标系）

mcsvelLoc：当前规划速度（主坐标系）

mcstgvelLoc：连续速度运动的目标速度（主坐标系）

以上地址配置为0即可急停该轴运动

多线程

IMC系列接口在进行点对点运动时需要开辟一个线程来执行（不然会堵塞主线程），以Qt为例turnToAngles动作需要放到子线程去执行

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QFuture<void> future = QtConcurrent::run(this, &MainWindow::turnToAngles);

位置反馈

数据原因声明

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// 参数类型原型
typedef struct _WR_MUL_DES_{
	WORD addr;	//参数地址
		WORD axis;	//轴号
		WORD len;	//参数长度（单位：字（16位宽）, 其值为1、2、3； 1:表示一个字（short） 2:表示2个字（long) 3:表示3个字（））
		WORD data[4];//写或读回的数据
}WR_MUL_DES, *pWR_MUL_DES;

.......
    
#define m_Naxis 4
WR_MUL_DES  m_encpDes[m_Naxis];
WR_MUL_DES m_curposDes[m_Naxis];
WR_MUL_DES m_errorDes[m_Naxis];

配置机械位置、指令位置、错误寄存器地址信息

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for (int axis = 0; axis < m_Naxis; axis++)
{
    m_encp[axis] = 0;
    m_curpos[axis] = 0;
    m_error[axis] = 0;

    m_encpDes[axis].addr = encpLoc;
    m_encpDes[axis].axis = axis;
    m_encpDes[axis].len = 2;

    m_curposDes[axis].addr =curposLoc;
    m_curposDes[axis].axis = axis;
    m_curposDes[axis].len = 2;

    m_errorDes[axis].addr = errorLoc;
    m_errorDes[axis].axis = axis;
    m_errorDes[axis].len = 1;
}

开辟定时器轮询机械位置、指令位置、错误信息

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void MainWindow::timerEvent(QTimerEvent *event)
{
    if(event->timerId() == m_timeID)
    {
        if (!isOpen())
            return ;

        IMC_STATUS st;
        int i;
        st = IMC_GetMulParam(m_Handle, m_encpDes, (short)m_Naxis);
        if (st == IMC_OK)
        {
            for (i = 0; i < m_Naxis; i++)
            {
                m_encp[i] = m_encpDes[i].data[0] + (m_encpDes[i].data[1] << 16);
                if(i == m_axis) {
                    ui->machinePos->setText(QString::number(m_encp[i]));
                }
            }
        }

        st = IMC_GetMulParam(m_Handle, m_curposDes, (short)m_Naxis);
        if (st == IMC_OK)
        {
            for (i = 0; i < m_Naxis; i++)
            {
                m_curpos[i] = m_curposDes[i].data[0] + (m_curposDes[i].data[1] << 16);
                if(i == m_axis) {
                    ui->commandPos->setText(QString::number(m_curpos[i]));
                }
            }
        }
    }
}

接口：IMC_GetMulParam

参数1：IMC设备句柄

参数2：多轴参数结构体，包括参数地址、轴号、参数长度、写或读回的数据

参数3：总轴数

返回值：接口状态码

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