跨平台SDK设计原则

路径依赖

1.不要重复造轮子，尽量选用久经考验的跨平台库，如boost、yaml、pcap、vtk、cjson等，这样能把设计和测试成本降到最低

2.构建工具优先选用cmake，cmake在Windows、Linux、Mac OS平台都有很好的支持，支持图形化配置

3.编程语言优先选用成熟、稳定的版本，如C++选用2011版本，不要使用太花里胡哨的特性

1.数据类型尽量能够多平台通用，如cstdint类型、boost跨平台类型

2.字节对齐，注意字节序

3.有些硬件并不支持双精度浮点数，例如全志T3芯片，如果没有精度要求建议浮点数默认float而非double

4.管理内存推荐使用智能指针，减少深拷贝

5.性能不行可以使用数据表，用空间换时间，比如三角函数的计算，避免重复计算开销很大的数据对象

1.版本号，这个字段是考虑到变更风险，嵌入式领域硬件的变更代价是很大的，往往需要软件来买单（擦屁股）

2.数据校验，防止数据丢失（很多时候不清楚用户在什么样的电磁环境下测试），可以参考modus的协议设计

3.尽量不要依赖配置文件，协议应该能够充分解决依赖

1.单一接口原则，高内聚，隔离实现，头文件不暴露无关的细节，不想给源码就要剥离你的实现

2.流程尽量简单高效，不给使用者带来额外消耗，比如吃别人的算力（这个是道德底线）

3.代码可读性良好，尽量少用模板，枚举优于宏定义，typedef优于宏替换

4.做好防御性编程（assert、数组边界判断、杜绝空指针悬指针），SDK应该在调试阶段尽量多的发现自身的问题

5.传感器（LiDAR、IMU、Camera、GNSS等）的数据处理都可以理解为一个数据驱动的模型：生产者+消费者