波形
步进电机编码器波AB相波形如下：鳄鱼夹分别接EA+、EB+、EGND（共地端）
基本概念
编码器精度 = 编码器一圈对应的脉冲数（多少线）
转速 = 单位时间对应旋转圈数
倍频数 = 把AB相的上升沿和下降沿都计算
频率 = 1秒钟对应的脉冲计数
没有倍频
转速 = 单位时间对应的脉冲数 / 一圈对应的脉冲数
倍频
转速 = 单位时间对应的脉冲数 / （一圈对应的脉冲数 x 倍频数）
公式
下面是总结的公式：频率需要通过AB相引脚定时器脉冲捕获来计算得到，编码器精度和倍频数一般是已知量
$$
w = \frac{freq \times 60}{encoder \times rate}
$$
① 倍频及频率计算方法：GPIO设置输入捕获模式，条件判断上升沿↑以及下降沿↓并在指定时间段里边计数
② 转向 ：顺时针，还是逆时针，可以通过AB相谁领先90°来判断，比如A领先，顺时针；反之逆时针
③ 上面示波器测得的转速 ≈ 60 RPM，软件4倍频 freq = 4000Hz，编码器 encoder = 1000
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